| 微小型AUV模型辅助技术在惯性导航中的应用 |
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| 引用本文： | 沈剑蕾,战兴群,杜刚.微小型AUV模型辅助技术在惯性导航中的应用[J].计算机测量与控制,2011,19(8). |
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| 作者姓名： | 沈剑蕾 战兴群 杜刚 |
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| 作者单位： | 上海交通大学航空航天学院,上海,200240 |
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| 基金项目： | 国防科工委基础重点项目子课题 |
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| 摘 要： | 针对微小型水下潜器在无法获得GPS信号的情况,设计了一种模型辅助的全自主惯性导航系统;由于体积和功耗的限制,本系统无法采用传统的多普勒测速仪作为外部传感器,而提出了以惯性导航系统为核心,运动模型辅助的方法;根据水下潜器的运动特性进行数学建模,与卡尔曼滤波构成回路,运动模型输出位置、速度等信息对捷联解算输出信息进行误差补偿;搭建了基于Simulink的实验仿真环境,验证了该方法的有效性,能够满足微小型AUV对于导航系统体积、成本和功耗的要求,一小时的定位误差小于500m。
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| 关 键 词： | AUV 惯性导航 模型辅助 卡尔曼滤波 |
Model-Aided Techniques for Miniature AUV in Inertial Navigation Systems |
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| Shen Jianlei,Zhan Xingqun,Du Gang.Model-Aided Techniques for Miniature AUV in Inertial Navigation Systems[J].Computer Measurement & Control,2011,19(8). |
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| Authors: | Shen Jianlei Zhan Xingqun Du Gang |
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| Affiliation: | Shen Jianlei,Zhan Xingqun,Du Gang(Room 2118,Aerospace Building,Shanghai Jiaotong Uniersity,Shanghai 200240,China) |
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| Abstract: | Given the underwater condition that is not accessible to GPS signals,this paper proposes a model-aided autonomous Inertial Navigation System(INS).Considering the limitation on Autonomous Underwater Vehicle(AUV)'s volume,cost and power,Doppler Velocity Log(DVL) is no longer suggested here.The motion model is designed according to the dynamics and kinematics characters of AUV and composes a loop with Kalman Filter.It outputs external information such as velocity,position to compensate for accumulated errors f... |
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| Keywords: | AUV motion model embedded kalman filter |
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