| 基于超声波的移动机器人的同时定位和地图构建 |
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| 引用本文： | 孙红新,叶小岭,胡凯. 基于超声波的移动机器人的同时定位和地图构建[J]. 计算机测量与控制, 2011, 19(11) |
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| 作者姓名： | 孙红新 叶小岭 胡凯 |
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| 作者单位： | 南京信息工程大学信息与控制学院,江苏南京,210044 |
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| 基金项目： | 公益性行业(气象)科研专项资助(GYHY200806017); 南京信息工程大学校级课题(20070063) |
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| 摘 要： | 为了在移动机器人SLAM过程中得到更精确的定位和二维地图构建,对一种利用超声波传感器信息进行栅格地图创建的方法提出了改进;该方法利用Bayes法则对信息进行融合,利用粒子滤波和航位推算相结合的方法对机器人进行精确定位和创建地图,然后利用移动的栅格法进行地图的全局更新,提出了一种地图的校验方法;通过实验,在粒子数为200的情况下分别得到了算法改进前和改进后的地图构建结果,通过比较,证明了使用该算法进行移动机器人定位和地图构建更加精确。
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| 关 键 词： | 移动机器人 定位 地图构建 |
Mobile Robot Based on Sonar Simultaneous Localization and Map Building |
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| Sun Hongxin,Ye Xiaoling,Hu Kai. Mobile Robot Based on Sonar Simultaneous Localization and Map Building[J]. Computer Measurement & Control, 2011, 19(11) |
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| Authors: | Sun Hongxin Ye Xiaoling Hu Kai |
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| Affiliation: | Sun Hongxin,Ye Xiaoling,Hu Kai(School of Information & Cybernetics,Nanjing University of Information Science & Technology,Nanjing 210044,China) |
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| Abstract: | An improved method is proposed for grid map building with ultrasonic sensor information to get more accurate positioning and map building.Based on fusion of sensor information according to Bayes rule,the proposed scheme introduces particle filter algorithm into accurate positioning of robot,then achieves the global map updating with moving grid theory.And an effective map checking method is proposed at last.Through the experiment,under the condition of that the number of particle is 200,we can get the resul... |
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| Keywords: | mobile robot localization map building |
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