| 基于场景识别的无人机自主着陆组合导航研究 |
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| 引用本文： | 陈楸,曹卫涛.基于场景识别的无人机自主着陆组合导航研究[J].计算机仿真,2011,28(2). |
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| 作者姓名： | 陈楸 曹卫涛 |
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| 作者单位： | 西北工业大学无人机特种技术国防科技重点实验室,陕西,西安,710065 |
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| 摘 要： | 研究无人机自主着陆阶段的组合导航问题,现有绝大多数是GPS/INS的组合导航,其中状态量的位置信息也都选择了传统的纬度、经度和海拔高度.为了适应着陆场景识别导航,提出了一种基于场景识别/INS的无人机自主着陆组合导航新方法.从机场原点指向飞机的矢量相对机场的俯仰角、方位角及矢量长度作为卡尔曼滤波状态量的位置信息,组合导航中量测信息是从飞机上的摄像机所获得的机场特征点在摄像机所摄图像中的位置(坐标).通过对方法的分析及仿真,结果验证了方法在无人机自主着陆阶段组合导航中,稳定性和快速性等识别性能较好.
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| 关 键 词： | 场景识别 组合导航 自主着陆 |
Research on UAV Autonomous Landing Integrated Navigation Based on Scenes Identification |
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| CHEN Qiu,CAO Wei-tao.Research on UAV Autonomous Landing Integrated Navigation Based on Scenes Identification[J].Computer Simulation,2011,28(2). |
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| Authors: | CHEN Qiu CAO Wei-tao |
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