| 机器人的柔性关节机械手控制研究 |
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| 引用本文： | 赵丹青.机器人的柔性关节机械手控制研究[J].计算机仿真,2011,28(2). |
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| 作者姓名： | 赵丹青 |
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| 作者单位： | 中南民族大学计算与实验中心,湖北,武汉,430074 |
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| 摘 要： | 研究柔性关节机械手的自适应控制策略,当机械手系统参数准确已知时,传统的反演控制算法可以根据状态反馈对柔性关节机械手进行控制.但是机械于模型参数存在误差时,传统的控制方法需要关爷加速度反馈,这将对柔性关节机械手的控制信号将引入噪声,能够破坏系统的动态品质.为解决上述问题,在反演控制算法的基础上引入鲁棒性,提出了鲁棒自适应反演控制算法.在已知模型误差界的条件下,通过神经网络对误差在线自学习,实现了无需模型的柔性关节自适应控制.与传统算法相比,新方法对未知扰动等模型具有鲁棒性及全局稳定性,同时不需要关节加速度信息反馈.
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| 关 键 词： | 柔性 反演算法 联合仿真 轨迹跟踪 |
Research on Flexible-joint Control for Robots |
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| ZHAO Dan-qing.Research on Flexible-joint Control for Robots[J].Computer Simulation,2011,28(2). |
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| Authors: | ZHAO Dan-qing |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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