| 粒子滤波趋优重采样算法及仿真研究 |
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| 引用本文： | 李秀智,刘红云,居鹤华. 粒子滤波趋优重采样算法及仿真研究[J]. 计算机仿真, 2011, 28(2): 221-224 |
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| 作者姓名： | 李秀智 刘红云 居鹤华 |
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| 作者单位： | 北京工业大学电子信息与控制工程学院,北京,100124 |
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| 基金项目： | 国家863计划资助项目 |
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| 摘 要： | 研究机器人移动过程引入粒子滤波进行状态估计问题,粒子滤波中的重采样是为了解决粒子群退化现象而引入的方法.根据承采样方法(SIR)解决粒子退化的同时却带来了粒子的贫化问题,因而降低了滤波器的收敛性能.传统的各种重采样改进方法都是用优等粒子替代劣等粒子,因而会导致粒子多样性的丧失.针对上述问题,提出了一种趋优重采样方法,使...
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| 关 键 词： | 重采样 粒子滤波 趋优重采样 移动机器人 即时定位与制图 |
Optimal Taxis Resample Algorithm and Computer Simulation |
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| LI Xiu-zhi,LIU Hong-yun,JU He-hua. Optimal Taxis Resample Algorithm and Computer Simulation[J]. Computer Simulation, 2011, 28(2): 221-224 |
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| Authors: | LI Xiu-zhi LIU Hong-yun JU He-hua |
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| Keywords: | |
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