| 灵长类仿生机器人悬臂飞跃运动控制研究 |
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| 引用本文： | 张晓华,赵旖旎,程红太. 灵长类仿生机器人悬臂飞跃运动控制研究[J]. 信息与控制, 2010, 39(6). DOI: 10.3724/SP.J.1219.2010.00794 |
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| 作者姓名： | 张晓华 赵旖旎 程红太 |
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| 摘 要： | 研究了双臂式灵长类仿生机器人的悬臂飞跃运动仿生控制问题.基于角动量守恒原理,针对机器人进行悬臂飞跃时目标点的位置,规划机器人的空中姿态及身体旋转.基于逆运动学分析方法,获得起飞时刻系统位姿,提出了基于分层滑模控制的悬摆姿态控制策略.仿真实验表明所述控制策略可以实现双臂悬摆机器人的悬臂飞跃运动控制.
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| 关 键 词： | 双臂悬摆机器人 悬臂飞跃运动 分层滑模控制 仿生悬摆 |
Ricochetal Brachiate Control of Two-link Primate-like Robot |
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| ZHANG Xiaohua,ZHAO Yini,CHENG Hongtai. Ricochetal Brachiate Control of Two-link Primate-like Robot[J]. Information and Control, 2010, 39(6). DOI: 10.3724/SP.J.1219.2010.00794 |
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| Authors: | ZHANG Xiaohua ZHAO Yini CHENG Hongtai |
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