| 拟人机器人TH-1手臂运动学 |
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| 引用本文： | 赵冬斌,易建强,张文增,陈强,都东.拟人机器人TH-1手臂运动学[J].机器人,2002,24(6):502-507. |
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| 作者姓名： | 赵冬斌 易建强 张文增 陈强 都东 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学院自动化研究所,北京,100080
2. 清华大学机械工程系,北京,100084 |
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| 基金项目： | 清华大学 985重点攻关项目资助 |
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| 摘 要： | 拟人机器人手臂的主要特点是它的运动功能，能够实现握手、行走时掌握平衡等动作．本文
主要针对自行设计的具有转摆结构的拟人机器人TH-1手臂机构进行了运动学分析，为其控
制提供数学基础．提出了坐标变换、三角变换等方法，巧妙求解出拟人机器人TH-1手臂逆
向运动学的解析表达式．建立了仿真软件平台，验证了运动学正逆向方程的有效性．
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| 关 键 词： | 拟人机器人 手臂 运动学 仿真 |
| 文章编号： | 1002-0446(2002)06-0502-05 |
| 修稿时间： | 2002年4月27日 |
ARMS KINEMATICS ON A HUMANOID ROBOT TH-1 |
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| ZHAO Dong bin,YI Jian qiang,ZHANG Wen zeng,CHEN Qiang,DU Dong.ARMS KINEMATICS ON A HUMANOID ROBOT TH-1[J].Robot,2002,24(6):502-507. |
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| Authors: | ZHAO Dong bin YI Jian qiang ZHANG Wen zeng CHEN Qiang DU Dong |
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| Affiliation: | ZHAO Dong bin 1 YI Jian qiang 1 ZHANG Wen zeng 2 CHEN Qiang 2 DU Dong 2 |
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| Abstract: | The main characteristics of humanoid robot arms is their motion capability, such as shaking hands, assisting balance while walking, etc. This paper presents kinematics for the double arms of a self developed humanoid robot TH 1, featured roll bend mechanical structure, to provide the mathematic control formulas. Coordination transform, triangle transform, etc are proposed to successfully derive the inverse kinematics analytic equations for the humanoid robot TH 1 arms. A simulation software is also established to verify the feasibility on both the direct and inverse kinematics. |
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| Keywords: | humanoid robot arm kinematics simulation |
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