| 机器人姿态空间的分析与综合 |
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| 引用本文： | 毕诸明. 机器人姿态空间的分析与综合[J]. 机械科学与技术, 1996, 15(1): 11-16 |
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| 作者姓名： | 毕诸明 |
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| 作者单位： | 南京理工大学 |
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| 摘 要： | 机器人姿态空间的分析与综合是研究机器人姿态在受约束下的工作空间的正逆问题，本文不仅考虑了位姿空间的体积指标，而且首次应用拓扑空间的几何测度理论进行了运动学性能的全局评价，并以此为依据实现了对机器人姿态空间的分析与综合。
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| 关 键 词： | 机器人运动学，姿态空间，性能评价 |
Analysis and Synthesis of Robotic Posture Space |
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| Bi Zhuming. Analysis and Synthesis of Robotic Posture Space[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 1996, 15(1): 11-16 |
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| Authors: | Bi Zhuming |
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| Abstract: | This peper studies the problem of robotic workspace under constraints of postures.it considers the volume index of posture spece,and performs the global evaluation of kinematic property using the measurability theory of topologies,based on these the paper realizes analysis and synthesis of robotic posture space. |
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| Keywords: | Robotic kinematics Posture Space Property evaluation |
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