| 机器人刚度控制及实验研究 |
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| 引用本文： | 胡建元 黄心汉. 机器人刚度控制及实验研究[J]. 高技术通讯, 1997, 7(6): 37-39 |
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| 作者姓名： | 胡建元 黄心汉 |
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| 作者单位： | 华中理工大学自动控制系!武汉，430074，华中理工大学自动控制系!武汉，430074 |
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| 摘 要： | 采用腕力传感构成力反馈和刚度控制策略。在五自由度机械手Ｍｏｖｅｍａｓｔｅｒ－ＥＸ上实现了垂直方向，水平方向和任意斜方的扦轴入孔装配作用。
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| 关 键 词： | 刚度控制 装配作业 机器人 |
Robotic Stiffness Controll and Its Experiments |
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| Hu Jianyuan, Huang Xinhan. Robotic Stiffness Controll and Its Experiments[J]. High Technology Letters, 1997, 7(6): 37-39 |
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| Authors: | Hu Jianyuan Huang Xinhan |
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| Abstract: | The peg-in-hole assembly tasks in wertical, horizontal and any other directions are performed on the 5 DOF manipulator Movemaster-EX by using wrist force sensor to form force feedback and using stiffness control strategy. |
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| Keywords: | Stiffness control Assembly task Robot |
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