| 白车身焊接机器人干涉问题研究 |
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| 引用本文： | 刘海江,张春伟,姜冬冬. 白车身焊接机器人干涉问题研究[J]. 机械设计, 2011, 28(3) |
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| 作者姓名： | 刘海江 张春伟 姜冬冬 |
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| 作者单位： | 同济大学机械工程学院,上海,201804 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划"863计划"资助项目 |
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| 摘 要： | 以实际工程为研究背景,通过几何建模,建立白车身焊接机器人关节包络简化模型,根据多机器人问的启动时间差和焊点优先权设置,提出一种机器人干涉规避算法,解决多机器人在焊接生产线上的动态干涉问题,最后用ROBCAD软件建立KUKA机器人仿真模型,验证了该算法的正确性.
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| 关 键 词： | 白车身 焊接机器人 焊接生产线 动态干涉 仿真 |
Research on interference problem of body-in-white welding robots |
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| LIU Hai-jiang,ZHANG Chun-wei,JIANG Dong-dong. Research on interference problem of body-in-white welding robots[J]. Journal of Machine Design, 2011, 28(3) |
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| Authors: | LIU Hai-jiang ZHANG Chun-wei JIANG Dong-dong |
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| Keywords: | |
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