| 拓扑结构随运动变化的关节式步行机器人动力学普遍方程的建立 |
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| 引用本文： | 孟庆国,汪劲松,张伯鹏,郑浩峻.拓扑结构随运动变化的关节式步行机器人动力学普遍方程的建立[J].机器人,1997(2). |
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| 作者姓名： | 孟庆国 汪劲松 张伯鹏 郑浩峻 |
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| 作者单位： | 清华大学精密仪器与机构学系 |
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| 基金项目： | 高等学校博士学科点专项科研基金 |
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| 摘 要： | 本文研究了系统拓扑结构随运动变化的多分支步行机构动力方程的建立方法．文中在对系统结构特征定义的基础上，将结构特征统一于约束方程，进而应用ＤＡｌｅｍｂｅｒｔ原理建立了嵌入结构特征的步行机器人机构动力学普遍方程．最后以四足步行机构为实例进行了计算
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| 关 键 词： | 步行机器人，拓扑结构特征，机构动力学方程 |
FORMULATION OF DYNAMICAL EQUATION OF MULTI BRENCH WALKING MECHANISM WHOSE TOPOLOGY CHANGES DURING ITS MOTION |
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| MENG Qingguo,WANG Jinsong,ZHANG Bopeng,ZHENG Haojun.FORMULATION OF DYNAMICAL EQUATION OF MULTI BRENCH WALKING MECHANISM WHOSE TOPOLOGY CHANGES DURING ITS MOTION[J].Robot,1997(2). |
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| Authors: | MENG Qingguo WANG Jinsong ZHANG Bopeng ZHENG Haojun |
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| Keywords: | Walking mechanism topological characteristic dynamical equation |
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