| 一种自适应的月球车驱动控制算法 |
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| 引用本文： | 汝书伟,崔平远,居鹤华. 一种自适应的月球车驱动控制算法[J]. 计算机工程与应用, 2005, 41(31): 168-170,177 |
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| 作者姓名： | 汝书伟 崔平远 居鹤华 |
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| 作者单位： | 北京工业大学电控学院,北京,100022;北京工业大学电控学院,北京,100022;北京工业大学电控学院,北京,100022 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目“行为控制与行为方法理论研究”（编号：60374067）资助 |
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| 摘 要： | 月球车的驱动控制是控制月球车按照期望速度运动的控制器。为使月球车快速稳定地达到期望速度,要求控制算法具有很强的鲁棒性,并且使系统的响应速度尽可能的快。论文提出一种方法:通过单神经元自适应算法求出控制月球车的合力和合力矩,再利用拉格朗日算法求得每个执行器的控制量。仿真实验表明此算法有很好的鲁棒性和自适应性,为月球车的控制应用提供了理论依据。
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| 关 键 词： | 月球车 驱动控制 鲁棒性 自适应 |
| 文章编号： | 1002-8331-（2005）31-0168-03 |
| 收稿时间： | 2005-06-01 |
| 修稿时间： | 2005-06-01 |
An Adaptive Algorithm for Driving Control of a Lunar Rover |
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| Ru Shuwei,Cui Pingyuan,Ju Hehua. An Adaptive Algorithm for Driving Control of a Lunar Rover[J]. Computer Engineering and Applications, 2005, 41(31): 168-170,177 |
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| Authors: | Ru Shuwei Cui Pingyuan Ju Hehua |
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| Affiliation: | School of Electronic Information and Control Engineering,Beijing University of Technology,Beijing 100022 |
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| Abstract: | The driving control of a lunar rover is important to make the rover travel at a desired speed in a robust and rapid way.In this paper,an approach for driving control system of a lunar rover first calculates the composition of forces and composition moments using the signal neuron algorithm and then receives the control value of signal through the Lagrange algorithm.The results of simulation show the proposed approach is robust and adaptive. |
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| Keywords: | lunar rover driving control robust adaptive |
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