| 水下柔性臂动力学建模方法研究 |
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| 引用本文： | 刘运亮,张奇峰.水下柔性臂动力学建模方法研究[J].计算机仿真,2012(8):175-178. |
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| 作者姓名： | 刘运亮 张奇峰 |
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| 作者单位： | 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;中国科学院研究生院 |
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| 摘 要： | 将柔性臂应用到水下环境,探索一种新型的水下作业工具。在空间柔性臂动力学建模方法的基础上,考虑水动力做功以及水动力对柔性臂变形的影响,首先基于Hamilton原理建立中心刚体-水下柔性臂组成的刚柔耦合系统的动力学模型,然后采用假设模态法对动力学模型进行离散化,导出了考虑刚柔耦合作用的水下柔性臂有限维离散化动力学方程。最后给出仿真算例,验证了动力学模型对于研究水下柔性臂末端变形的有效性,能够准确反映水下柔性臂动力学特性,可用于水下柔性臂的主动控制研究。
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| 关 键 词： | 水下柔性臂 水动力 动力学建模 假设模态法 |
Study on Dynamic Modeling Method of Underwater Flexible Arm |
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| LIU Yun-liang,ZHANG Qi-feng.Study on Dynamic Modeling Method of Underwater Flexible Arm[J].Computer Simulation,2012(8):175-178. |
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| Authors: | LIU Yun-liang ZHANG Qi-feng |
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| Affiliation: | 1(1.State Key Laboratory of Robotics,Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences,Shenyang Liaoning 110016,China; 2.Graduate School of the Chinese Academy of Sciences,Beijing 100049,China) |
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| Abstract: | |
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