| 水下作业液压机械手夹持力模糊控制技术的研究 |
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| 引用本文： | 谭定忠,张铭钧,王立权,张立勋,孟庆鑫.水下作业液压机械手夹持力模糊控制技术的研究[J].机床与液压,2001,1(1):24-25,46. |
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| 作者姓名： | 谭定忠 张铭钧 王立权 张立勋 孟庆鑫 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学机电工程学院, |
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| 摘 要： | 水下作业系统大多采用液压驱动。本文设计了一种握力传感器并对其性能进行研究，建立了控制机械手爪的电液位置伺服系统，在此基础上，构成了基于电液位置伺服系统的机械手夹持力控制系统，采用事宜 可自动调整的智能权函数的模糊控制器来控制机械手夹持力，并进行了实验研究。实验证明，使用这种控制方法系统响应快、超调小、控制精度高、能够满足机械手爪抓取作业时对夹持力控制的要求。
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| 关 键 词： | 握力传感器 电液伺服系统 模糊控制 机械手 机器人 水下作业 |
Research on fuzzy control technology of grasping force in underwater hydraulic manipulator |
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| Tan Dingzhong et al.Research on fuzzy control technology of grasping force in underwater hydraulic manipulator[J].Machine Tool & Hydraulics,2001,1(1):24-25,46. |
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| Authors: | Tan Dingzhong |
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| Affiliation: | Tan Dingzhong et al |
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| Abstract: | The paper designs a force sensor and an electrohydraulic position servo system which is used to control the manipulator, thus constituting a force control system. A self-adaptive fuzzy controller with self- adjustable parameter is used to control the grasping force. The system has high response speed and small over - correction, and can meet the need of |
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| Keywords: | Force sensor Electrohydraulic servo system Fuzzy control Manipulator |
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