| 基于LabVIEW和SolidWorks的微创手术机器人运动仿真 |
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| 引用本文： | 朱峰,刁燕,吴应东. 基于LabVIEW和SolidWorks的微创手术机器人运动仿真[J]. 机械设计与制造, 2013, 0(3) |
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| 作者姓名： | 朱峰 刁燕 吴应东 |
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| 作者单位： | 四川大学制造科学与工程学院,四川成都,610065 |
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| 基金项目： | 成都市科技计划项目，四川省科技支撑计划项目 |
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| 摘 要： | 为了直观的对微创手术机器人进行运动分析,首先建立机器人逆向运动学数学模型,并在Matlab中完成逆解程序编写。同时在SolidWorks中建立相应的三维模型,利用SolidWorks Motion对机器人进行了运动轨迹规划和仿真,验证了位置反解的正确性。为了使运动规划和仿真更加直观、简单,需要设计运动仿真前界面。因此,基于LabVIEW强大的前面板功能设计出运动仿真人机交互界面,基于LabVIEW SoftMotion模块丰富的运动函数完成机器人末端轨迹规划,最后将LabVIEW、SolidWorks和Motion设计工具集成到一起,对机器人进行了运动仿真,实现了对运动过程的参数化控制。
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| 关 键 词： | 手术机器人 运动仿真 SolidWorks Motion LabVIEW SoftMotion |
Minimally Invasive Surgical Robot Motion Simulation Based on LabVIEW and SoildWorks |
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| ZHU Feng , DIAO Yan , WU Ying-dong. Minimally Invasive Surgical Robot Motion Simulation Based on LabVIEW and SoildWorks[J]. Machinery Design & Manufacture, 2013, 0(3) |
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| Authors: | ZHU Feng DIAO Yan WU Ying-dong |
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