| 基于嵌入式Linux多传感器融合的移动机器人避障系统 |
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| 引用本文： | 黄先伟,童怀,陈德艳.基于嵌入式Linux多传感器融合的移动机器人避障系统[J].机械设计与制造,2013(3). |
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| 作者姓名： | 黄先伟 童怀 陈德艳 |
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| 作者单位： | 1. 广东工业大学信息工程学院,广东广州,510006
2. 广东省嵌入式软件公共技术中心,广东广州,510006 |
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| 基金项目： | 广东省重大科技专项计划项目 |
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| 摘 要： | 系统采用超声波传感器结合视觉传感器,基于模糊PID控制的多传感器信息融合算法。构建了ARM+Linux嵌入式开发环境来进行图像压缩和处理并实现基于B/S网络的远程监控功能;移植了USB摄像头和无线网卡的驱动,配合Video4Linux接口实现图像采集,并利用jpeglib静态库对图像进行了压缩处理。利用嵌入式Web服务器Boa并配合Mini GUI程序,实现了远程监控和图像动态更新。试验表明,该系统可以实现在Linux下融合多传感器信息、完成避障算法并实现路径规划和远程控制,具有较高的可靠性和实用性。
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| 关 键 词： | 移动机器人 嵌入式Linux ARM 多传感器融合 远程监控 |
Obstacle Avoidance System of Multi-Sensor Fusion for Embedded Linux-Based Mobile Robot |
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| HUANG Xian-wei
,
TONG Huai
,
CHEN De-yan.Obstacle Avoidance System of Multi-Sensor Fusion for Embedded Linux-Based Mobile Robot[J].Machinery Design & Manufacture,2013(3). |
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| Authors: | HUANG Xian-wei TONG Huai CHEN De-yan |
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| Keywords: | |
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