| 一种手眼机器人视觉伺服控制方法的设计 |
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| 引用本文： | 邹立颖,邓东,李惠光. 一种手眼机器人视觉伺服控制方法的设计[J]. 电子技术, 2008, 45(5): 52-55 |
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| 作者姓名： | 邹立颖 邓东 李惠光 |
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| 作者单位： | 燕山大学,电气工程学院;齐齐哈尔大学计算机与控制工程学院;秦皇岛科泰工业有限公司;燕山大学,电气工程学院 |
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| 摘 要： | 针对手眼机器人视觉伺服系统中的末端摄像机速度确定问题,文章采用一般模型法,通过求解最优化控制问题来设计控制器,即摄像机的速度,基于图像误差实现了定位控制,该方法能够使机器人在工作空间内从任一初始位置运动到期望位置,确保了系统全局渐近稳定且不需要物体的几何模型.最后给出的仿真实例表明了本方法的有效性.
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| 关 键 词： | 视觉伺服 稳定性 最优化控制 手眼机器人 |
A Design for Visual Servoing Control of Eye-in-hand Configuration |
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| Zou Liying,Deng Dong,Li Huiguang. A Design for Visual Servoing Control of Eye-in-hand Configuration[J]. Electronic Technology, 2008, 45(5): 52-55 |
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| Authors: | Zou Liying Deng Dong Li Huiguang |
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