| 生物融合式康复机构及其应用 |
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| 引用本文： | 边辉,赵铁石,田行斌,李丹,潘旺. 生物融合式康复机构及其应用[J]. 机器人, 2010, 32(4): 1. DOI: 10.3724/SP.J.1218.2010.00470 |
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| 作者姓名： | 边辉 赵铁石 田行斌 李丹 潘旺 |
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| 作者单位： | 燕山大学,河北秦皇岛,066004;燕山大学,河北秦皇岛,066004;燕山大学,河北秦皇岛,066004;燕山大学,河北秦皇岛,066004;燕山大学,河北秦皇岛,066004 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目,高等学校博士学科点专项科研基金资助课题 |
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| 摘 要： | 按照机械与人体不同的相互作用关系对康复器械的机构进行分类,提出了生物融合式康复机构的概念并介绍了其特征．在分析踝关节及其现有康复器机构特征的基础上,应用生物融合式康复机构的概念设计了一种含有弹性元件的并联踝关节康复机构,该机构可以实现踝关节内翻／外翻、背屈／跖屈、外展／内收康复运动,还可以对踝关节进行牵引．分析了该机构的输出自由度、结构自由度和驱动合理性．计算了踝关节在康复运动过程中机械驱动和生物驱动的输入量,以及两组驱动给定后踝关节的姿态．以对踝关节进行背屈／跖屈康复训练为例,给出该机构机械分支受力和机械驱动随踝关节姿态变化的曲线．
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| 关 键 词： | 康复机构 踝关节 并联机构 弹性元件 生物融合 |
Bio-syncretic Rehabilitation Mechanism and Its Application |
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| BIAN Hui,ZHAO Tieshi,TIAN Xingbin,LI Dan,PAN Wang. Bio-syncretic Rehabilitation Mechanism and Its Application[J]. Robot, 2010, 32(4): 1. DOI: 10.3724/SP.J.1218.2010.00470 |
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| Authors: | BIAN Hui ZHAO Tieshi TIAN Xingbin LI Dan PAN Wang |
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