| 新型并联机器人ROBO_003的雅可比矩阵研究 |
| |
| 引用本文： | 赵瑞刚,吴洪涛.新型并联机器人ROBO_003的雅可比矩阵研究[J].机械制造与自动化,2010,39(4):172-175. |
| |
| 作者姓名： | 赵瑞刚 吴洪涛 |
| |
| 作者单位： | 南京航空航天大学,机电学院,江苏,南京,210016 |
| |
| 摘 要： | 运用反螺旋理论对ROBO_003三自由度并联机器人的雅可比矩阵进行了研究。采用简单的方法找到支链关节螺旋的反螺旋,从而得到了约束雅可比矩阵、驱动雅可比矩阵和完全雅可比矩阵,导出动平台的运动速度到驱动关节速度之间的映射。该方法亦可用于其他三自由度并联机器人的雅可比矩阵研究。
|
| 关 键 词： | 反螺旋理论 并联机器人 雅可比矩阵 |
Jacobian Matrix Analysis of New Parallel Manipulator ROBO_003 Using Reciprocal Screw Theory |
| |
| ZHAO Rui-gang,WU Hong-tao.Jacobian Matrix Analysis of New Parallel Manipulator ROBO_003 Using Reciprocal Screw Theory[J].Machine Building & Automation,2010,39(4):172-175. |
| |
| Authors: | ZHAO Rui-gang WU Hong-tao |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 维普 万方数据 等数据库收录！ |
|
