基于自适应滑模控制的双关节机械手伺服系统研究

针对机械手是一个复杂、高度耦合的非线性时变系统,难以建立数学模型,并且在伺服控制过程中,机械手具有高的振荡极点和低阻尼,控制中容易产生弹性变形和振荡等问题,提出了一种自适应滑模控制的方法,使之在保证系统强鲁棒性之外,克服系统的不确定性和消除系统的高频抖震。首先,分析了双关节机械手的动力学方程,然后设计了自适应理论下的滑模控制器。MATLAB仿真分析结果表明,自适应滑膜控制能够有效地消除抖震,提高跟踪精度,对机械手有良好的控制效果。