电流和速度双闭环PI控制在机械手模型上的应用

文章利用matlab对机械手控制进行仿真,依据位置和电流的反馈信息,形成比位置反馈更稳定的双闭环控制,仿真结果表明双闭环控制达到了预期目的,并通过德州仪器的TMS320F2812型DSP芯片构建机械手控制系统,通过编程实现机械手的稳定精确控制。