| 机器人动态位姿误差在工作空间的补偿算法 |
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| 引用本文： | 周学才 郑时雄. 机器人动态位姿误差在工作空间的补偿算法[J]. 机器人, 1989, 3(5): 14-19 |
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| 作者姓名： | 周学才 郑时雄 |
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| 作者单位： | 华南理工大学机械工程一系 广州(周学才)，华南理工大学机械工程一系 广州(郑时雄) |
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| 摘 要： | 本文从机器人末端位姿的理论模型出发,结合实际得到的机器人末端位姿,应用最小二乘法理论,建立了在工作空间对机器人动态位姿误差进行补偿的有效方法.
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| 关 键 词： | 机器人 位姿 工作空间 补偿 算法 |
COMPENSATION ALGORITHM IN THE TASK SPACE FOR DYNAMIC POSE ERROR OF A ROBOT |
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| ZHOU Xuecai,ZHENG Shixiong. COMPENSATION ALGORITHM IN THE TASK SPACE FOR DYNAMIC POSE ERROR OF A ROBOT[J]. Robot, 1989, 3(5): 14-19 |
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| Authors: | ZHOU Xuecai ZHENG Shixiong |
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| Abstract: | Starting from a theoretical pose model of the robot end effcctor and some actual conditions,we ac-quire the robot pose.Least-square method is employed to set up an effcctive method to compensate dy-namic pose errors in robot task space. |
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| Keywords: | pose compensation closed loop control of position teach by dcmonstration trajectory Denavit-Hartenberg coordinate system |
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