基于PSO的6R装配机器人手臂刚度优化

为了提高6R装配机器人的末端定位精度,从提高其刚度性能出发,提出一种基于PSO的机器人臂长组优化算法。首先,在装配机器人的静刚度模型基础上,提出末端刚度矩阵的"力-线位移矩阵"在手臂工作空间内奇异值的积分均值作为机器人末端刚度的定量评价指标,并以其为优化目标,建立机器人臂长组分配优化函数,研究利用PSO寻优算法对该优化函数求解;最后对某公司自主开发的KRT20-1540装配机器人,利用ANASYS仿真,验证了该方法的可行性。