六维力反馈控制器的设计及参数优化

针对现有的可用作六维力反馈控制器的并联机构动态性能差,刚度差,承载能力差等问题,设计了一种新型三支链六自由度并联机构,建立了逆运动学方程并得到位置反解的解析解。基于约束条件和位置反解,利用一种搜索速度快、搜索精度高的改良极坐标搜索法绘制出了并联机构定姿态工作空间的截面图和实体图。最后以内接于工作空间且高度H与直径D相等的圆柱体的直径为目标,利用全局搜索法得到一组最优机构参数,在机构整体尺寸基本不变情况下使工作空间的内接圆柱体直径增大40%,达到优化机构参数的目的。