| 基于ARM的四足机器人分层控制系统 |
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| 引用本文： | 彭为,蒋蓁,董金秋.基于ARM的四足机器人分层控制系统[J].机械制造,2011,49(1):4-6. |
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| 作者姓名： | 彭为 蒋蓁 董金秋 |
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| 作者单位： | 上海大学机电工程与自动化学院,上海,200072 |
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| 摘 要： | 为了实现对具有步行、滑行复合运动的四足机器人的良好控制，实现该机器人的模块化和功能的扩展性，采用了分层控制体系架构来实现机器人的控制。使用单片机来实现舵机的实时驱动控制，使用ARM9实现传感器的采集和信息的处理．在PC机上利用VC＋＋实现图形界面的设计。
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| 关 键 词： | 四足机器人 分层控制系统 嵌入式系统 |
Hierarchy Control System of Quadruped Robot Based on ARM |
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| Peng Wei,Jiang Zhen,Dong Jinqiu.Hierarchy Control System of Quadruped Robot Based on ARM[J].Machinery,2011,49(1):4-6. |
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| Authors: | Peng Wei Jiang Zhen Dong Jinqiu |
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| Abstract: | For good control of the quadruped robot with walking and skating abilities and for implementation of expansibility of modularization and function of the robot, a hierarchy system is adopted to control the robot. A MCU is used for real time driving control of the actuator and ARM9 used for sensor information acquisition and processing. The design of graphic interfaces is carried out on the PC with the help of VC＋＋. |
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| Keywords: | Quadruped Robot Hierarchy System Embedded System |
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