基于空间多面体异点投影的机器人基坐标标定

针对不同类型、不同位置的工业机器人基坐标标定问题，提出一种基于空间多面体异点投影基坐标标定方法。所提出基坐标标定方法借助设计的标定台，分别获取主从工业机器人在空间中不同标定点的关节角度信息，将标定点与基坐标原点在空间中构建多空间多面体，并将空间多面体向主工业机器人所在的X-Y、X-Z和Y-Z面进行投影，根据投影图形获得远距离及不同类型工业机器人之间位姿变换矩阵。通过引入高斯白噪声误差模拟实际误差，结合理论分析及MATLAB软件进行仿真实验。实验结果表明改进后的基坐标标定方法具有极高的准确性、稳定性和标定精度。