基于PID的双线圈侧置式磁流变制动器控制研究

针对磁流变制动器在制动过程中要求响应速度快、制动力矩稳定的问题,对一种双线圈侧置式磁流变制动器开展了控制研究。首先,基于所设计磁流变制动器的特点,选择位置式PID作为控制算法。其次,完成了软硬件的设计,根据实验的输入输出数据和MATLAB参数辨识工具箱,建立了控制系统传递函数的数学模型。最后,搭建了试验平台,利用建立的数学模型对磁流变制动器展开了仿真与实验研究。研究结果表明,在位置式PID控制下,双线圈侧置式磁流变制动器具有较好的响应特性,以及较好的力矩跟踪能力。