基于PID的双线圈侧置式磁流变制动器控制研究

针对磁流变制动器在制动过程中要求响应速度快、制动力矩稳定的问题，对一种双线圈侧置式磁流变制动器开展了控制研究。首先，基于所设计磁流变制动器的特点，选择位置式PID作为控制算法。其次，完成了软硬件的设计，根据实验的输入输出数据和MATLAB参数辨识工具箱，建立了控制系统传递函数的数学模型。最后，搭建了试验平台，利用建立的数学模型对磁流变制动器展开了仿真与实验研究。研究结果表明，在位置式PID控制下，双线圈侧置式磁流变制动器具有较好的响应特性，以及较好的力矩跟踪能力。