基于MATLAB的6R机械臂运动学的仿真研究 |
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引用本文: | 胡宇航,张尚盈,张晓艳.基于MATLAB的6R机械臂运动学的仿真研究[J].制造技术与机床,2022(11):27-32. |
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作者姓名: | 胡宇航 张尚盈 张晓艳 |
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作者单位: | 1.武汉工程大学机电工程学院430205;2.武汉誉琼科技有限公司430205; |
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基金项目: | 武汉工程大学第十三届研究生教育创新基金(CX2021067)。 |
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摘 要: | 为了更好地控制液压机械臂在工业生产中作业,以6R液压机械臂为研究对象,运用改进D-H法对其进行建模,建立正运动学方程,通过空间几何法和数值解析法结合的方式得到机械臂各关节角度变量的8组解。通过MATLAB软件中的Robots Toolbox对机械臂建模,在关节空间内对其进行运动轨迹仿真,得到各关节轴的角位移、角速度和角加速度随时间变化的平滑曲线,仿真结果验证了所建立的运动学方程的正确性以及该机械臂参数的合理性。为后续液压机械臂的运动规划及实时控制提供了必要的理论基础和正确的运动学模型。
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关 键 词: | 6R机械臂 MATLAB 运动学 仿真 |
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