气动肌肉下肢外骨骼机器人轨迹跟踪研究

气动肌肉下肢外骨骼机器人是当下的热门研究话题，对外骨骼理想轨迹进行精确跟踪是研究重点。但是气动肌肉下肢外骨骼运动系统结构复杂，有着很强的非线性，传统的控制方法不适用于这类系统。文章以气动肌肉下肢外骨骼机器人为研究对象，首先对气动肌肉和下肢外骨骼进行了动力学分析；然后采用基于趋近律的滑模控制器来对这一复杂的系统进行控制；最后利用Simulink对气动肌肉下肢外骨骼机器人运动控制仿真。结果表明，基于趋近律的滑模控制器对气动肌肉下肢外骨骼机器人轨迹跟踪有很好的控制效果。