| 基于扇形栅格地图的移动机器人全局路径规划 |
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| 引用本文： | 李天成,孙树栋,高扬. 基于扇形栅格地图的移动机器人全局路径规划[J]. 机器人, 2010, 32(4): 1. DOI: 10.3724/SP.J.1218.2010.00547 |
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| 作者姓名： | 李天成 孙树栋 高扬 |
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| 作者单位： | 西北工业大学机电学院,陕西,西安,710072 |
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| 基金项目： | 西北工业大学研究生创业种子基我项目 |
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| 摘 要： | 针对已知环境信息下的移动机器人全局路径规划问题，描述了一种基于扇形栅格地图的波传播路径规划算法．首先将移动机器人运行环境划分为极坐标系下的扇形栅格地图，建立栅格的六叉树连通模型，然后通过栅格类方法完成栅格赋值和近似路径搜索，最后通过近似路径评价与优化得到最终规划路径．算法引入环道和环区概念，解决了圆形波传播半径问题，算法复杂度为O(n)．仿真与实验结果证明了算法的低耗时和实用性．
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| 关 键 词： | 全局路径规划 扇形栅格 波传播算法 移动机器人 |
Fan-shaped Grid Based Global Path Planning for Mobile Robot |
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| LI Tiancheng,SUN Shudong,GAO Yang. Fan-shaped Grid Based Global Path Planning for Mobile Robot[J]. Robot, 2010, 32(4): 1. DOI: 10.3724/SP.J.1218.2010.00547 |
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| Authors: | LI Tiancheng SUN Shudong GAO Yang |
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| Abstract: | |
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