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| 机器人手腕结构的优化设计 | |
| 引用本文： | 郭钢,周君.机器人手腕结构的优化设计[J].机械制造与自动化,1997(5). |
| 作者姓名： | 郭钢 周君 |
| 作者单位： | 南京理工大学 |
| 摘 要： | 本文以某机器人为例,对手腕结构的几何优化设计进行了研究.选择手腕重量为目标函数,以夹紧力、油缸强度、安装工艺要求等为约束条件,建立起非线性规划的数学模型.采用复合形法求解,编制了BASIC语言程序.对传统的复合形法作了改进,提出了确定搜索方向的一种新方法.优化设计后的手腕结构紧减,重量轻巧,性能得到改善. |
| 关 键 词： | 机器人 优化设计 非线性规划 数学模型 |
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