| 六自由度液压并联机器人结构优化设计 |
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| 引用本文： | 刘兰波,唐志勇,裴忠. 六自由度液压并联机器人结构优化设计[J]. 机床与液压, 2014, 42(23): 119-121 |
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| 作者姓名： | 刘兰波 唐志勇 裴忠 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京,100191 |
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| 摘 要： | 一般的六自由度液压并联机器人的正解算法十分复杂。为此，针对6－3型并联液压机器人正运动学提出了快速的数值解法；采用数值方法对此6－3并联机器人的工作空间进行了分析；对液压并联机器人进行优化设计，并设计了一种新型的复合虎克铰，该结构较之传统的球铰具有转动范围大、使用寿命长、易维护等优势。
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| 关 键 词： | 6-3型液压并联机器人 正运动学 工作空间 复合虎克铰 结构优化 |
Structural Optimization Design of a 6-DOF Hydraulic Parallel Robot |
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| LIU Lanbo,TANG Zhiyong,PEI Zhongcai. Structural Optimization Design of a 6-DOF Hydraulic Parallel Robot[J]. Machine Tool & Hydraulics, 2014, 42(23): 119-121 |
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| Authors: | LIU Lanbo TANG Zhiyong PEI Zhongcai |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | 6-DOF hydraulic parallel robot Forward kinematics Workspace Complex joint Structural optimization |
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