| 冗余自由度机器人的运动学逆解 |
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| 引用本文： | 王勇,王蕾,许蕴梅. 冗余自由度机器人的运动学逆解[J]. 山东大学学报(工学版), 2003, 33(3): 249-252 |
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| 作者姓名： | 王勇 王蕾 许蕴梅 |
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| 作者单位： | 山东大学,机械工程学院,山东,济南,250061;山东大学,机械工程学院,山东,济南,250061;山东大学,机械工程学院,山东,济南,250061 |
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| 基金项目： | 山东省自然科学基金(Y2002F13)，教育部留学回国基金(01345) |
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| 摘 要： | 导出了冗余度机器人基于优化力度的运动学逆解,并将优化力度函数用于冗余度机器人运动学优化控制.通过调整优化力度函数中自运动限制因子的取值,可以改变自运动速度在关节角速度中所占份额,实现人为地控制任务时间段内关节角速度的大小,使各关节角速度接近一致,实现二次优化.
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| 关 键 词： | 冗余度机器人 逆运动学 优化 优化力度 |
| 文章编号： | 1672-3961(2003)03-0249-04 |
| 修稿时间： | 2002-04-05 |
Inverse kinematics algorithm of redundant robot |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | redundancy robot inverse kinematics optimization optimization measure |
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