| 穿戴式下肢外骨骼机器人的结构设计与仿真 |
| |
| 引用本文： | 孙明艳,胡军,刘有海,陈金明,马绍兴,张新疆.穿戴式下肢外骨骼机器人的结构设计与仿真[J].机械,2016(1):43-48. |
| |
| 作者姓名： | 孙明艳 胡军 刘有海 陈金明 马绍兴 张新疆 |
| |
| 作者单位： | 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所,四川绵阳,621900 |
| |
| 摘 要： | 设计了一种下肢外骨骼装置,主要由髋关节、膝关节、踝关节和驱动装置组成,其中膝关节部分采用了四杆机构替代传统的单自由度转动副结构,提高了膝关节的仿生性,驱动装置采用了电机驱动。对髋、膝、踝三关节采用Adams进行了运动学仿真分析,获得了三个关节的输出角度数据,通过与输入角度数据的对比,验证了该下肢外骨骼装置与人体行走姿态具有良好的跟随性。同时通过对膝关节四杆机构的结构设计与运动学仿真分析的交互叠代,优化了膝关节四杆机构的设计参数。
|
| 关 键 词： | 外骨骼 机器人 机械结构 仿真 |
Structure design and simulation of wearable lower extremity exoskeleton robot |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
