| 柔性臂动力学模型中单杆的质量—弹性杆简化模型的讨论 |
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| 引用本文： | 王洪福,曲东升,孙立宁. 柔性臂动力学模型中单杆的质量—弹性杆简化模型的讨论[J]. 机器人, 2001, 0(Z1) |
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| 作者姓名： | 王洪福 曲东升 孙立宁 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人研究所 150001 |
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| 基金项目： | 哈尔滨工业大学校基金资助项目 (HIT.2 0 0 0、64 ) |
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| 摘 要： | 多自由度串联柔性臂是强非线性系统 ,动力学模型往往很复杂 .这样的动力学模型对控制系统很难提供有效的设计依据 .因此系统模型降阶问题是柔性臂研究的热点问题 [1～ 3] .模态展开法是模型降阶中常采用的方法 .模态的求解及截断问题较复杂 .本文针对特定构型的柔性臂提出了一种简化的集中质量 -弹性杆动力学建模方法 ,并与模态展开法进行了比较 .结果表明 ,在类似的结构中这种方法有很好的精度
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| 关 键 词： | 柔性臂 动力学模型 振型函数 分布质量系统 集中质量系统 |
A DISCUSS OF A SIMPLE CLUMP-SPRING MODEL OF A SEPARATED SINGLE FLEXIBLE MANIPULATOR IN CHAIN FLEXIBLE MULTIBODY SYSTEM |
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| WANG Hong fu QU Dong sheng SUN Li ning. A DISCUSS OF A SIMPLE CLUMP-SPRING MODEL OF A SEPARATED SINGLE FLEXIBLE MANIPULATOR IN CHAIN FLEXIBLE MULTIBODY SYSTEM[J]. Robot, 2001, 0(Z1) |
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| Authors: | WANG Hong fu QU Dong sheng SUN Li ning |
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| Affiliation: | the Institute of Robot Research of H.I.T. 150001 |
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| Abstract: | Chain flexible multibody system is nonlinear, its dynamic model is complex in general. The model can not give necessary information to the layout of control system. Because of this reason, the research on model simplifying is getting more and more important. Mode method is usual used to design dynamic model. But, mode calculation and mode selection is also difficult. Considering the above, this article discusses a simple dynamic simulation method: clump spring method, then compares it with mode method. At last, it indicates that clump spring method is practical in similar structure. |
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| Keywords: | flexible arm vibration function dynamic model distributing mass system |
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