| 基于STM32无人机的设计与实现 |
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| 引用本文： | 张伟,王坤,王晨.基于STM32无人机的设计与实现[J].计算机与数字工程,2021,49(9):1919-1923. |
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| 作者姓名： | 张伟 王坤 王晨 |
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| 作者单位： | 咸阳师范学院计算机学院 咸阳 712000;凯迪雷拉大学信息技术与计算机科学学院 碧瑶 2600;咸阳师范学院计算机学院 咸阳 712000 |
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| 摘 要： | 设计选用STM32开发板作为主控模块,主控芯片为STM32F103C8T6,运动处理传感器选用MPU6050,无线通信模块为ESP8266,软件开发选用Keil uVison4集成开发环境.通过STM32的UART2读取WIFI的输入油门和方向值,并将其与陀螺仪计算值进行比较进而对欧拉角度和旋转角速度修正,以得到稳定的飞行姿态.定时器输出四个PMW来控制四轴上的四个电机实现飞行的动作.为了提高运动姿态的精度,该设计将三轴加速度计结合陀螺仪6D0F模块采集的数据与MPU6050采集的数据进行校准,并采用串行PID算法来提高飞行的稳定性.经测试,飞行器能够平稳的起飞、悬停、垂直上升等动作,实现了对飞行器的各种飞行姿态的精确控制.
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| 关 键 词： | 四旋翼无人机 互补滤波 串行PID算法 STM32 |
Design and Implementation of UAV Based on STM32 |
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| ZHANG Wei,WANG Kun,WANG Chen.Design and Implementation of UAV Based on STM32[J].Computer and Digital Engineering,2021,49(9):1919-1923. |
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| Authors: | ZHANG Wei WANG Kun WANG Chen |
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