| 基于资源拍卖的农业多机器人任务分配 |
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| 引用本文： | 赵辉,郝梦雅,王红君,岳有军.基于资源拍卖的农业多机器人任务分配[J].计算机应用与软件,2021,38(12):286-290,313. |
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| 作者姓名： | 赵辉 郝梦雅 王红君 岳有军 |
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| 作者单位： | 天津理工大学天津市复杂系统控制理论与应用重点实验室 天津300384;天津农学院工程技术学院 天津300384;天津理工大学天津市复杂系统控制理论与应用重点实验室 天津300384 |
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| 基金项目： | 天津市科技支撑计划重点项目;天津市科技支撑计划重点项目;天津市科技支撑计划重点项目 |
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| 摘 要： | 针对农田环境中多机器人协同作业的问题,提出一种基于资源的任务分配算法,用于在具有机器人资源的再填充站的长期任务中高效地执行多个任务.针对多机器人任务分配问题,对多机器人任务进行建模,并分析任务相关模型及任务能量指标.在进行拍卖算法任务分配时,在考虑机器人数目约束、工作时间约束、距离约束的基础上,加入任务执行能力的约束,考虑机器人在长期任务执行期间资源量消耗问题,使各个农机有序地为农田地块服务,降低整个系统的执行代价,提高任务完成量.利用MATLAB平台进行仿真实验,生成多机器人多任务点的分配优化结果,并设置多组不同数量的机器人,对比该算法同其他三种算法的效果.仿真结果表明,该算法可以有效地提高作业效率,在相同条件下使资源消耗量及任务完成量达到最优,证明了其优越性,同时计算结果与实际作业完成量更接近,提高了结果的精准性.
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| 关 键 词： | 多机器人 任务分配 拍卖算法 资源 |
COOPERATIVE TASK ALLOCATION OF AGRICULTURAL MULTI-ROBOT BASED ON RESOURCE AUCTION |
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| Zhao Hui,Hao Mengya,Wang Hongjun,Yue Youjun.COOPERATIVE TASK ALLOCATION OF AGRICULTURAL MULTI-ROBOT BASED ON RESOURCE AUCTION[J].Computer Applications and Software,2021,38(12):286-290,313. |
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| Authors: | Zhao Hui Hao Mengya Wang Hongjun Yue Youjun |
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