| 一种基于改进Kalman滤波的多传感器室内定位方案 |
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| 引用本文： | 唐娴.一种基于改进Kalman滤波的多传感器室内定位方案[J].计算机应用与软件,2021,38(7):113-119. |
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| 作者姓名： | 唐娴 |
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| 作者单位： | 商丘学院计算机工程学院 河南 商丘476000 |
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| 摘 要： | 利用手机内置加速度传感器、陀螺仪等多传感器融合进行行人航位推算实现室内定位,具有成本低、灵敏度高、定位方法简便等优点,但在人员非步态扰动及传感器自身测量误差产生漂移情况下,传感器信号采集的波动干扰大,导致室内定位精度较低.针对此问题,提出一种改进的Kalman滤波.以均值滤波对采样信号做一次处理,降低波动明显的采样数据干扰和系统响应时间,再将处理后的采样数据作为一次测量值利用Kalman滤波进行递归运算,提高了系统定位精度.实验结果表明,该算法较传统Kalman滤波在2 m内的定位精度提高了57.3百分点,其1 m内定位精度也能达到68.2％,同时运行稳定性也有所增强.
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| 关 键 词： | 多传感器融合 行人航位推算 均值滤波 Kalman滤波 |
A MULTI-SENSOR INDOOR POSITIONING SCHEME BASED ON IMPROVED KALMAN FILTER |
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| Tang Xian.A MULTI-SENSOR INDOOR POSITIONING SCHEME BASED ON IMPROVED KALMAN FILTER[J].Computer Applications and Software,2021,38(7):113-119. |
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| Authors: | Tang Xian |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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