| 基于粒子群算法寻优的机器人自适应阻抗力控制 |
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| 引用本文： | 赵丕洋,洪荣晶,方成刚.基于粒子群算法寻优的机器人自适应阻抗力控制[J].计算机应用与软件,2021,38(10):284-289. |
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| 作者姓名： | 赵丕洋 洪荣晶 方成刚 |
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| 作者单位： | 南京工业大学机械与动力工程学院 江苏 南京210009;南京工业大学机械与动力工程学院 江苏 南京210009;南京工大数控科技有限公司 江苏 南京210009 |
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| 摘 要： | 机器人在工业打磨、喷涂和装配上具有很大优势,为提高其感知环境力的能力,在六自由度研磨机器人末端安装六维力传感器.在分析了力控基本原理后,提出一种基于粒子群寻优的自适应阻抗控制算法,与遗传算法寻优和整定法相比,该算法提高了控制系统的力跟踪速度和位置控制精度.
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| 关 键 词： | 粒子群 自适应阻抗控制 机器人 力控制 Simulink仿真 |
ADAPTIVE IMPEDANCE FORCE CONTROL OF ROBOT BASED ON PARTICLE SWARM OPTIMIZATION |
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| Zhao Piyang,Hong Rongjing,Fang Chenggang.ADAPTIVE IMPEDANCE FORCE CONTROL OF ROBOT BASED ON PARTICLE SWARM OPTIMIZATION[J].Computer Applications and Software,2021,38(10):284-289. |
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| Authors: | Zhao Piyang Hong Rongjing Fang Chenggang |
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