| 关节式爬管机器人夹紧机构的优化研究 |
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| 引用本文： | 郑义,周淑芳,邓传云.关节式爬管机器人夹紧机构的优化研究[J].机电工程,2015,32(3):328-332. |
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| 作者姓名： | 郑义 周淑芳 邓传云 |
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| 作者单位： | 青岛黄海学院机电工程学院,山东青岛,266427 |
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| 摘 要： | 针对实现关节式爬管机器人夹紧机构的结构最优化的问题,应用三维造型软件SolidWorks建立了爬管机器人的虚拟样机,运用动力学分析软件ADAMS对该机器人的夹紧机构进行了运动仿真,通过ADAMS虚拟样机技术,检测了滚轮与管道的接触情况,优化了各个结构件的尺寸,完成了夹紧机构的优化设计,给出了夹紧机构动作的仿真曲线和优化路径曲线,得到了最优的数据结果。研究结果表明,当杆7所受的推力为65.041N时,该机器人能够稳定地运动,从而能够对电动机参数进行准确地选取,可为后期的实物验证打好基础。
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| 关 键 词： | 关节式爬管机器人 夹紧机构 运动仿真 优化设计 |
Optimization of the clamping mechanism for climb pipe joint type robot |
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| ZHENG Yi
,
ZHOU Shu-fang
,
DENG Chuan-yun.Optimization of the clamping mechanism for climb pipe joint type robot[J].Mechanical & Electrical Engineering Magazine,2015,32(3):328-332. |
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| Authors: | ZHENG Yi ZHOU Shu-fang DENG Chuan-yun |
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| Affiliation: | ZHENG Yi;ZHOU Shu-fang;DENG Chuan-yun;School of Mechanical and Electrical Engineering,Qingdao Huanghai University; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | climb pipe joint type robot clamp mechanism motion simulation optimization design |
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