| 基于动态分区方法的多机器人协作地图构建 |
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| 引用本文： | 张洪峰,王硕,谭民,王龙.基于动态分区方法的多机器人协作地图构建[J].机器人,2003,25(2):156-162. |
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| 作者姓名： | 张洪峰 王硕 谭民 王龙 |
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| 作者单位： | 1. 北京大学力学系,100871
2. 中国科学院自动化所复杂系统与智能科学实验室,100080 |
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| 基金项目： | 国家863计划资助项目(编号:2001AA422140)，国家自然科学基金项目(编号:69975022)。 |
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| 摘 要： | 本文针对多机器人对复杂的未知环境的地图构建问题，提出了一种通过动态分区实现多机器
人协作地图构建的方法．在本文中，采用基于栅格的地图表示法，利用多个距离传感器收集
信息，应用Dempster Shafer证据推理法对信息进行了融合．通过仿真试验，验证了该方法
的可行性．
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| 关 键 词： | 多机器人协作 地图构建 数据融合 分区 |
| 文章编号： | 1002-0446(2003)02-0156-07 |
| 修稿时间： | 2002年10月18 |
A DYNAMIC REGION DECOMPOSITION APPROACH TO COOPERATIVE MULTI-ROBOT MAP-BUILDING |
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| ZHANG Hong-feng WANG Shuo TAN Min WANG Long.A DYNAMIC REGION DECOMPOSITION APPROACH TO COOPERATIVE MULTI-ROBOT MAP-BUILDING[J].Robot,2003,25(2):156-162. |
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| Authors: | ZHANG Hong-feng WANG Shuo TAN Min WANG Long |
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| Abstract: | In this paper we present a dynamic region decomposition approach to cooperative multi-robot map-building in a complicated unknown environment. The map is based on a two-dimensional occupancy grids. The range sensor readings are fused into the map using the Dempster-Shafter inference rules. We carry out an experiment with two simulated robots exploring a complex space and prove the effectiveness of this approach. |
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| Keywords: | multi-robot cooperation map-building data fusion region decomposition |
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