| 基于视觉信息的移动机器人动态避障方法 |
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| 引用本文： | 洪炳镕,石朝侠,王燕清,朱莹. 基于视觉信息的移动机器人动态避障方法[J]. 哈尔滨工业大学学报, 2004, 36(7): 854-856 |
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| 作者姓名： | 洪炳镕 石朝侠 王燕清 朱莹 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,计算机科学与技术学院,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨理工大学,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划资助项目(863-2001AA422270). |
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| 摘 要： | 为了提高自主移动机器人的动态避障能力，提出了一种基于视觉信息的拟人动态避障方法，以视觉信息为决策依据，利用神经网络对障碍物的屏幕坐标和实际相对坐标进行非线性映射，在避障过程中只考虑障碍物相对于机器人的运动及可能的碰撞方式，无需考虑机器人和障碍物的运动速度和运动方向，仿真试验证明这种方法是可行而有效的．
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| 关 键 词： | 自主移动机器人 人工神经网络 动态避障 |
| 文章编号： | 0367-6234(2004)07-0854-03 |
| 修稿时间： | 2004-02-12 |
Dynamic obstacle avoidance for mobile robot based on vision information |
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| HONG Bing-rong,SHI Chao-xia,WANG Yan-qing,ZHU Ying. Dynamic obstacle avoidance for mobile robot based on vision information[J]. Journal of Harbin Institute of Technology, 2004, 36(7): 854-856 |
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| Authors: | HONG Bing-rong SHI Chao-xia WANG Yan-qing ZHU Ying |
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| Abstract: | In order to improve the capability of dynamic obstacle avoidance for autonomous mobile robots, a method of dynamic obstacle avoidance that simulates human's behavior is presented. This method makes decisions according to the vision information acquired and realizes nonlinear mapping from screen coordination to actual corresponding coordination. During the course of the obstacle avoidance, this method makes the path planning more quick for the reason that the velocity and direction of the robot and the obstacles is not taken into account and the obstacles' corresponding velocity,direction and probable collision modes are not calculated. The experiment of simulation indicates that the method is feasible and valid. |
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| Keywords: | autonomous mobile robot artificial neural network dynamic obstacle avoidance |
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