| 平动并联机构标定中一种简单测量方案的设计方法 |
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| 引用本文： | 常鹏,李铁民,刘辛军,汪劲松.平动并联机构标定中一种简单测量方案的设计方法[J].机械工程学报,2008,44(5):11-16. |
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| 作者姓名： | 常鹏 李铁民 刘辛军 汪劲松 |
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| 作者单位： | 清华大学精密仪器与机械学系,北京,100084 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金
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国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 针对平动并联机构标定中的测量,提出一种基于参数辨识性分析的简单测量方案的设计方法.该方法根据误差模型输出和机构自由度,给出工程实际中常用的基本测量方式,然后逐一进行辨识性分析.在兼顾测量成本、辨识完整性和参数辨识性能的条件下,比较、整合各测量方式,从而确定出一种简单测量方案.利用上述方法,对一台2自由度平动并联机构标定进行简单测量方案的设计,标定仿真结果验证了该方法的实用性和有效性.由该方法得到的测量方案简单易行,实施效率高,其思路适用于工程环境下各种平动并联机构的标定.
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| 关 键 词： | 并联机构 标定 测量 参数辨识 |
| 修稿时间： | 2007年5月16日 |
Design Method for a Kind of Simple Measurement Scheme for Calibration of Translational Parallel Mechanisms |
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| CHANG Peng,LI Tiemin,LIU Xinjun,WANG Jinsong.Design Method for a Kind of Simple Measurement Scheme for Calibration of Translational Parallel Mechanisms[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2008,44(5):11-16. |
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| Authors: | CHANG Peng LI Tiemin LIU Xinjun WANG Jinsong |
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