| 3-PPSR并联微动机器人静刚度分析 |
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| 引用本文： | 荣伟彬,王乐锋,孙立宁.3-PPSR并联微动机器人静刚度分析[J].机械工程学报,2008,44(1):13-18. |
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| 作者姓名： | 荣伟彬 王乐锋 孙立宁 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨,150080 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金
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哈尔滨工业大学校科研和教改项目 |
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| 摘 要： | 为简化6支链并联微动机器人的复杂结构,减小装配误差,提出压电陶瓷驱动的3-PPSR构型6自由度并联微动机器人结构.采用整体式下平台和三条两端带有柔性球铰链和直圆柔性铰链的支杆,使结构紧凑并有利于提高精度.为分析对并联微动机器人精度具有重要影响的静刚度指标,首先求出此类机器人的逆解矩阵及支杆柔性铰链处微小角位移和末端位姿的关系.在此基础上,考虑支杆两端柔性铰链和弹性平板的弹性变形,运用虚功原理推导并联微动机器人静刚度矩阵.进而仿真分析机构各几何参数对静刚度的影响,获得支杆两端铰接点半径及直角弹性平板和支杆两端柔性铰链尺寸对刚度的影响规律,为此类并联微动机器人刚度配置和机构优化设计提供理论依据.
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| 关 键 词： | 并联微动机器人 柔性铰链 静刚度 |
| 修稿时间： | 2007年2月15日 |
Static Stiffness Analysis of 3-PPSR Parallel Micromanipulator |
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| RONG Weibin,WANG Lefeng,SUN Lining.Static Stiffness Analysis of 3-PPSR Parallel Micromanipulator[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2008,44(1):13-18. |
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| Authors: | RONG Weibin WANG Lefeng SUN Lining |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Parallel micromanipulator Flexure hinges Static stiffness |
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