| 柔性机器人协调操作的冗余驱动 |
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| 引用本文： | 张成新,余跃庆. 柔性机器人协调操作的冗余驱动[J]. 机械设计与研究, 2002, 18(1): 13-16. DOI: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a0929 |
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| 作者姓名： | 张成新 余跃庆 |
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| 作者单位： | 北京工业大学机电学院,北京工业大学机电学院 北京100022 ,北京100022 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（59975001），北京自然科学基金资助项目（3012003） |
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| 摘 要： | 针对具有柔性关节和柔性臂的机器人协调操作刚性负载时，其逆动力学问题存在冗余驱动这种情况，提出了一种载荷分配方法。将这种分配方法与基于绝对坐标并以期望轨迹为实际边界条件的逆动力学模型相结合，可以有效地解决冗余驱动问题。文中就两个具有柔性关节和柔性臂的３Ｒ机器人协调操作刚性负载为例，验证了本方法的有效性。
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| 关 键 词： | 柔性机器人 协调操作 动力学建模 载荷分配 |
| 文章编号： | 1006-2343(2002)01-013-04 |
| 修稿时间： | 2001-04-09 |
On the Redundant Actuation of Cooperating Robots With Both Link and Joint Flexibility |
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| ZHANG Cheng-xin YU Yue-qing. On the Redundant Actuation of Cooperating Robots With Both Link and Joint Flexibility[J]. Machine Design and Research, 2002, 18(1): 13-16. DOI: 10.13952/j.cnki.jofmdr.a0929 |
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| Authors: | ZHANG Cheng-xin YU Yue-qing |
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| Abstract: | A load-distribution method is presented for the redundant actuation of cooperating robots with both link and joint flexibility. The method and the inverse dynamic model, with the anticipated trajectory to be the dynamic model' s bounding constraints in absolute coordinates, cooperate to make the load distribution a success. The effectiveness of the method is demonstrated through simulation of two flexible-link and flexible-joint 3R robots manipulating a rigid load. |
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| Keywords: | flexible robot dynamic model cooperation load distribution |
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