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| 基于多层级特征的机械臂单阶段抓取位姿检测 | |
| 作者姓名： | 张云洲 李奇 曹赫 王帅 陈昕 |
| 作者单位： | 东北大学信息科学与工程学院,沈阳110004;东北大学机器人科学与工程学院,沈阳110169;东北大学机器人科学与工程学院,沈阳110169 |
| 基金项目： | 中央高校基本科研业务费专项资金项目(N172608005, N182608004, N2004022);装备可靠性重点实验室基金项目(61420030302);辽宁省高校创新人才支持计划项目(LR2019027). |
| 摘 要： | 针对机械臂对尺寸变换、形状各异、任意位姿的未知物体抓取,提出一种基于多层级特征的单阶段抓取位姿检测算法,将物体抓取位姿检测问题视为抓取角度分类和抓取位置回归进行处理,对抓取角度和抓取位置执行单次预测.首先,利用深度数据替换RGB图像的B通道,生成RGD图像,采用轻量型特征提取器VGG16作为主干网络;其次,针对VGG1... |
| 关 键 词： | 机械臂 未知物体 多层级特征 单次预测 最优抓取位姿 |
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