| 基于螺旋理论四自由度机器人分析 |
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| 引用本文： | 韩书葵,方跃法,朱大昌. 基于螺旋理论四自由度机器人分析[J]. 机械设计与研究, 2005, 21(6): 30-32 |
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| 作者姓名： | 韩书葵 方跃法 朱大昌 |
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| 作者单位： | 北京交通大学,机电学院,北京,100044 |
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| 摘 要： | 非过约束机构对于制造和装配的要求非常低，因此近年来对于非过约束机构的研究已经成为研究的一个热点。H4机构就是一种典型的非过约束混联机构，能实现3TIR运动，可以实现对物体的高速拾取。对于这种机构的研究传统的方法是采用矢量方程的方法，但是这样方法的求解复杂而且不是很直观。运用螺旋理论对于机器人进行了分析，可以很容易了解每一个分支对于运动平台的约束，以及能机构CE实现的运动，利用螺旋理论可以简化机构设计中的计算，为机器人的性能分析奠定基础。
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| 关 键 词： | 螺旋理论 并联机器人 运动学分析 |
| 文章编号： | 1006-2343(2005)06-030-03 |
| 收稿时间： | 2005-02-25 |
| 修稿时间： | 2005-02-25 |
Analyse of Four Degree Parallel Manipulator Based on Screw Theory |
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| Han Shu-kui,Fang Yue-fe,Zhu Da-chang. Analyse of Four Degree Parallel Manipulator Based on Screw Theory[J]. Machine Design and Research, 2005, 21(6): 30-32 |
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| Authors: | Han Shu-kui Fang Yue-fe Zhu Da-chang |
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| Affiliation: | School of Mechanical and Electronic Control Engnieering ,Beijing Jiaotong University,Beijing 100044,China |
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| Abstract: | The goal of this paper is to propose a family of fully-parallel robots providing 3 translations and 1 rotation about a given axis. A simple and efficient Result prove the efficiency of H4 serving as a high-speed pick and place robot. A method is proposed for parallel manipulator based on screw theory. From the analytic result, kinetic characteristic for the parallel manipulator can be observed obviously. |
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| Keywords: | screw theory parallel manipulator kinematic |
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