基于神经网络干扰观测器的一类不确定非线性MIMO系统H∞跟踪控制 |
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作者姓名: | 胡慧 刘国荣 |
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作者单位: | 湖南大学,电气与信息工程学院,长沙,410082;湖南工程学院,湖南,湘潭,411101;湖南工程学院,湖南,湘潭,411101 |
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基金项目: | 湖南省自然科学基金,湖南省科技计划项目 |
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摘 要: | 针对一类具有未知外部干扰及内部不确定性的非线性MIMO系统,提出了基于神经网络干扰观测器的鲁棒跟踪控制方法,用于降低控制器对干扰的要求.设计了基于神经网络的干扰观测器,以逼近由外部干扰、内部不确定性和子系统的交叉耦合组成的复合干扰.根据Lyapunov稳定性理论的参数更新律及所设计的控制器,保证了系统中所有信号的最终一致有界性,并获得了给定的跟踪性能指标.仿真结果证明了该方法的有效性.
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关 键 词: | 非线性MIMO系统 干扰观测器 鲁棒控制 神经网络 |
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