基于全向轮机器人的贝塞尔曲线轨迹生成算法

全向轮底盘可以实现平面内三个自由度的运动，，灵活性强，易于控制。而贝塞尔曲线在曲线规划路径时有，不仅计算简单，形态多样，且其控制点控制端点切向的能力使两端曲线之间的衔接非常容易实现。本算法利用贝塞尔曲线参数的性质，近似算法实顼底盘运动过程中的轨迹控制，大大减少了控制芯片的运算量，提高芯片控制能力，在实际试验中取得了很好的效果。