| 水下航行器组合导航仿真系统设计与实现 |
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| 引用本文： | 卢淑娟,姚尧,李慧平. 水下航行器组合导航仿真系统设计与实现[J]. 鱼雷技术, 2007, 15(5): 29-32 |
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| 作者姓名： | 卢淑娟 姚尧 李慧平 |
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| 作者单位： | 西北工业大学,航海学院,陕西,西安,710072 |
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| 基金项目： | 西北工业大学研究生创业种子基金项目（7200708） |
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| 摘 要： | 建立了自主水下航行器SINS／DVL组合导航的实时仿真系统，给出了以PC104计算机为核心的AUV导航仿真系统设计方案，包括导航系统的基本硬件（CPU模块和扩展模块）和软件组成（惯性传感器模块、DVL和深度计、采样模块以及导航解算模块），介绍了AUV模型解算系统、组合导航解算系统、模块间通信等的设计原理。通过建立AUV数学模型的方法模拟出AUV运动参数来设计实际导航系统，避免了半实物仿真的时间、经费等耗费。仿真试验表明，模型和导航算法正确，所设计的导航仿真系统能够模拟传感器输出，并完成各种数据的采集、运算及组合导航工作方式和工作状态的转换，计算精度满足要求，方案可行。该系统可用于AUV系统的试验及性能分析，为AUV的导航定位提供保证。
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| 关 键 词： | PC104计算机 自主水下航行器 实时仿真 组合导航系统 |
| 文章编号： | 1673-1948（2007）05-0029-04 |
| 收稿时间： | 2007-06-13 |
| 修稿时间： | 2007-09-13 |
Design and Implementation of Integrated Navigation Simulation System for Autonomous Underwater Vehicle |
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| LU Shu-juan, YAO Yao, LI Hui-ping. Design and Implementation of Integrated Navigation Simulation System for Autonomous Underwater Vehicle[J]. Torpedo Technology, 2007, 15(5): 29-32 |
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| Authors: | LU Shu-juan YAO Yao LI Hui-ping |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | PC104 computer AUV real-time simulation integrated navigation system |
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